博鱼中国官网智能小车设计实验指导书docx智能小车设计实验指导书.docx智能小车设计实验指导书2011年4月目录 实验阶段一智能小车路径规划6实验阶段二智能小车环境感知与控制实验阶段三智能小车行为控制1217附录:库函数实验阶段一智能小车路径规划实验目的熟悉智能小车的硬件开发平台与软件开发环境。掌握智能小车路径规划程序设计。实验内容熟悉智能小车硬件设计。学****智能小车的软件使用方法,学会软件的编写、调试与下载。编写第一个智能小车程序博鱼官网。编写智能小车移动程序。编写复杂的智能小车路径规划程序博鱼网页版官网登录-入口。三、 实验设备及工具硬件:能力风暴AS-UII开发平台,程序下载线博鱼体育博鱼体育博鱼中国官网。软件:PC机操作系统Win2000或WinXP博鱼体育app官网入口、VJC开发平台博鱼中国官网。四、 实验原理与步骤智能小车实验平台配备有5种传感器,对环境的感知能力很强博鱼体育。执行器配备有二只高性能直流电机、一只喇叭和一只2*16字符的液晶显示器博鱼中国官网。整个小车通过Motorola公司8位单片机来进行控制。智能小车的硬件结构如下图所示:1博鱼中国官网博鱼中国官网、第一个VJC程序,Hellorobot!,进入了智能小车编程界面。(JC)程序。“Hell。,robot!”博鱼网页版官网登录-入口。这个程序要求在能力风暴的液晶显示屏LCD上显示“HelIo,robot!”我们要编写的程序如图4-1左图所示:二下主程序显示信息: Hellojobot!a)点击工具栏中的按钮,新建一个程序;b) 用鼠标将“执行器模块库”中的【显示模块拖入到流程图生成区,放在主程序模块正中的下边沿的位置,看看“主程序”模块与“显示”模块之间是不是有箭头连接,有则说明连接上了,否则再调整一下“显示”模块的位置博鱼体育。c) 右键点击“显示”模块,就会出现如图4-1右图(部分)所示的对话框,请将显示信息由HI改写为Hello,robot!设定完毕,按确定就可以了!d) 在“程序模块库”中选择结束模块,将它连在“显示”模块之后,这样整个程序就编写完成了,按工具栏中的“保存”,将程序保存在VJC目录下!e) 将智能小车与计算机连接起来(用串口连接线,一端接计算机的九针串口,一端接智能小车后面控制面板上的下载口)。f) 将智能小车的“开关”按钮打开,使智能小车处于开机的状态博鱼中国官网。g) 按VJC界面中的圆按钮,待看到“下载成功!”字样时,取下串口连接线,将机器人放在平稳的地方,按智能小车头顶上的“RUN”按钮,智能小车的液晶显示屏上就会显示出HeIIo,robot!下面我们用JC语言编同样的程序,并对JC编程的相关知识作个简单介绍:voidmain(){printf(HeIIorobot!\n);}•main是主函数,每一个JC程序总是从main函数开始执行的;main函数的开始和结尾分别有个“{”和“}”・viod可以理解为“不带返回值”;所以第一句就可以理解为一个程序的“开头”博鱼体育。・printf函数的作用是:向输出设备(这里是指LCD显示器)输出若干个任意类型的数据博鱼体育app官网入口。那么printf—句的含义就是把Hello,robot!输出到智能小车的液晶显示屏上博鱼官网。・程序中每一句结尾都要加“;”这是C语句结束的标志。如果你把上面这段程序下载到智能小车中去,智能小车就会显示HelIo,robot!每个VJC的图形模块都代表一组JC代码博鱼网页版官网登录-入口。2、让智能小车动起来下面我们就尝试着让智能小车动起来。“移动”的模块,这里我们就用它来编写一个智能小车直线行走的程序。要求:先让智能小车以速度100前进3秒,再让智能小车以速度-60后退5秒,再在原地以功率80旋转1秒博鱼体育app官网入口。(如图4-2所示)示范操作步骤如下:) 编写流程图:用鼠标将“执行器模块库”中的“移动”模块移到流程图生成区并与主程序模块连接上;b) 设置时,右击“移动”流程图模块,在弹出框中输入移动速度为100博鱼官网、时间为3;c) 再用鼠标将“执行器模块库”中的“移动”模块移到流程图生成区并连接;d) 在流程图的末端位置;e) 设置第二个“移动”流程图模块,点击右键在弹出框中输入移动速度为-60、时间为5;f) 再将“执行器模块库”中的“转向”模块连接到程序中,点击右键进入设置对话框,分别设置速率和时间为:80和1g) 再将“程序模块库”中的“任务结束”移入到流程图生成区并连接在程序的末尾博鱼体育。voidmauiQ匕尸主程序琶动ti移动hr转向drive();wait();stopO;drive(-60,0);wait();stopO;drive();wait();stop。;点击“工具栏”中的“编辑JC程序代码”按钮,切换到JC代码界面,可以对此界面中显示的JC代码进